前言
RTCM 是一种普遍采用的数据传输格式，它是由国际海运事业无线电技术委员会提出的，用于制定在差分全球导航定位系统和实时动态操作时使用的标准。
下面是技术规范文档：
第一个文档是官方的，包含了很多的细节，但是需要付费，虽说有其他方式获得，但版权原因还是不在此贴出；
第二个文档是北云科技的，中文文档虽说少了一些细节，但终究方便阅读，虽然本文不会参考它 :)
文档解读
RTK的消息类型有很多，初看会很懵，但在只要找到自己想要了解的消息类型即可，在文档的 3.2 节 Message Type Summary 中有详细的介绍，本文主要关注 1005 这个消息类型，它由 19 个字节也就是 152 个比特构成，它主要包含基准站位置数据信息，也就是基站的 ECEF 的坐标。
在正式阅读之前，还需要了解一下数据结构和类型，在文档的 3.3节 Data Types 有详细的介绍：
数据类型很好理解，它规定了数据的范围和构成，后面写程序做转换的时候要严格按照本节的数据结构来实现。
下面是这个协议具体的内容， 后面会详细分析：
解算
下面给出一段 RTCM 1005 的原始码流，它是十六进制的 ASCII ：
D3 00 13 3E D7 D3 02 02 98 0E DE EF 34 B4 BD 62 AC 09 41 98 6F 33 36 0B 98
在手动计算之前，还需要了解一下它在传输时候的格式，RTCM 数据以帧的形式的传输
- Preamble ： 同步码（8 bits） ， 11010011 ，其十六进制为 ‘D3’
- Reserved ： 保留（6 bits），000000，十六进制为 00
- Message Length： 长度（10 bits），数据信息的长度，以字节数表示
- Variable Length Data Message（0-1023 bytes）： 可变长数据消息，长度不定，最大 1023 bytes
- CRC：校验（24 bits）
所以 RCTM 1005 每帧大致长这样： 1101 0011 0000 00 + 长度 + 数据 + 校验
开头固定为 ： 1101 0011 0000 00 ，十六进制就是 D30 ，我们再回头看一下原始码流：
D3 00 13 3E D7 D3 02 02 98 0E DE EF 34 B4 BD 62 AC 09 41 98 6F 33 36 0B 98
前三个十六进制 ASCII 码 我们就能解析出来了，后面紧跟着的是消息长度，它使用 10 个 bit 存储
Hex： D3 00 13
Binary： 1101 0011 0000 0000 0001 0011
所以，同步码 + 保留 + 长度 总共就用了 24 个 bit ，也就是 3 个字节
接下来就是可变长度的数据消息了，下面的表格就是 1005 类型的数据内容：
DATA FIELD DF NUMBER DATA TYPE NO. OF BITS
-------------------------------------------------------------------------------
Message Number ("1005"=0011 1110 1101) DF002 uint12 12
Reference Station ID DF003 uint12 12
Reserved for ITRF Realization Year DF021 uint6 6
GPS Indicator DF022 bit(1) 1
GLONASS Indicator DF023 bit(1) 1
Reserved for Galileo Indicator DF024 bit(1) 1
Reference-Station Indicator DF141 bit(1) 1
Antenna Reference Point ECEF-X DF025 int38 38
Single Receiver Oscillator Indicator DF142 bit(1) 1
Reserved DF001 bit(1) 1
Antenna Reference Point ECEF-Y DF026 int38 38
Quarter Cycle Indicator DF364 bit(2) 2
Antenna Reference Point ECEF-Z DF027 int38 38
-------------------------------------------------------------------------------
TOTAL 152
Message Number (“1005”=0011 1110 1101)
它的长度 12 个比特，也就是 3 个 Hex Ascii 码：
Hex: 3E D
Bin: 0011 1110 1101
Dec: 1005
将十六进制的 3ED Ascii 码转换为 十进制的数字，我们可以看到它正好是 1005
Reference Station ID
Hex: 7 D3
Bin: 0111 1101 0011
Dec: 2003
Reserved for ITRF Realization Year
Hex：02 02
Bin：0000 001 00000 0010（取前 6 位 ，也就是 0000 00 = 0）
GPS Indicator
Hex: 02 02
Bin：0000 00**1 **00000 0010 （取第 7 位 ，也就是 1）
GLONASS Indicator
Hex: 02 02
Bin：0000 0010 0000 0010 （取第 8 位 ，也就是 0）
Reserved for Galileo Indicator
Hex: 02 02
Bin：0000 0010 0000 0010 （取第 9 位 ，也就是 0）
Reference-Station Indicator
Hex: 02 02
Bin：0000 0010 0000 0010 （取第 10 位 ，也就是 0）
Antenna Reference Point ECEF-X
它的长度是 38 bits
Hex： 02 98 0E DE EF
Bin: 0000 0010 1001 1000 0000 1110 1101 1110 1110 1111
Dec: 11141045999
Single Receiver Oscillator Indicator
Hex: 34
Bin: 0011 0100 （取第 1 位， 也就是0）
Reserved
Hex: 34
Bin: 0011 0100 （取第 2 位， 也就是0）
Antenna Reference Point ECEF-Y
它的长度是 38 bits
Hex: 34 B4 BD 62 AC
Bin: 0011 0100 1011 0100 1011 1101 0110 0010 1010 1100
二进制最高位是 1 ，为负数，所以要取反再加1
补码： 10 1011 0100 1011 0100 0010 1001 1101 0101 0100
除去第一位的符号位，后面加粗的就是实际的数值
Bin: 0 1011 0100 1011 0100 0010 1001 1101 0101 0100
Hex: 4B 4B 42 9D 54
Dec: 48507297108
加上符号位就是 -48507297108
Quarter Cycle Indicator
Hex: 09
Bin: 00 00 1001（取前两位， 也就是 00）
Antenna Reference Point ECEF-Z
Hex : 09 41 98 6F 33
Bin: 0000 1001 0100 0001 1001 1000 0110 1111 0011 0011
Dec： 39755214643
到此为止，手动结算就已完成，若是关注 ECEF XYZ 的取值，则需要回看数据类型，它们的数据类型是 DF025、DF026、DF027
这张图详细地说明了 ECEF XYZ 的数据类型，数据范围，数据处理
其中，它是 int38 的有符号38位整数，数据是 0.0001 m
上面我们算得的数，都应做一个处理：
ECEF-X ： 11141045999 * 0.0001 = 1114104.5999m
ECEF-Y： 48507297108*0.0001= -4850729.7108m
ECEF-Z：39755214643*0.0001 = 3975521.4643m
（完）
